Der Runde Turm wurde vermutlich um 1600 als zweigeschossiges Rondell errichtet, um die alte Stadtbefestigung an der vom Josefsberg her besonders gefährdeten Südwest-Ecke zu verstärken. 

Im Dreißigjährigen Krieg, vermutlich im Zusammenhang mit der Besetzung der Stadt durch schwedische und württembergische Truppen 1633, wurde das Rondell wohl stark beschädigt und war militärisch nicht mehr nutzbar.

1737 verkaufte die Stadt die Ruine und der Käufer baute ein achteckiges Wohngeschoß mit Zeltdach auf das Rondell. Der Turm wurde dann bis mehr als 230 Jahre zu Wohnzwecken genutzt. 

1970 kaufte der Gold- und Silberschmied und hohenzollerische Hofrat Georg Zimmerer den Turm und schenkte ihn der Stadt mit der Maßgabe, ihn zukünftig für kulturelle Zwecke zu nutzen, insbesondere zur Einrichtung eines Heimatmuseums. 

Seit 1987 dient der Runde Turm als Heimatmuseum, das von dem 2005 zu diesem Zweck gegründeten Heimatverein betrieben wird.

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Außen am Turm sind von links die Wappen der Grafschaft Sigmaringen und ihrer Inhaber zu sehen, im Einzelnen:

 

• Grafschaft Sigmaringen

       Der stehende goldene Hirsch mit sechszackigem goldenen Stern in rot ist bis heute das sigmaringer Stadtwappen

 

• Helfenstein

       Seit etwa 1170 sind Herren von Spitzemberg-Helfenstein als Grafen von Sigmaringen nachweisbar.

 

• Montfort

​       Nach dem Tod des letzten helfensteiner Grafen von Sigmaringen Ulrich II. im Jahr 1272 kam die Grafschaft über                  dessen Tochter an die Herren von Montfort.

 

• Habsburg

       Um 1290 verkaufte Hugo V. von Montfort Stadt und Grafschaft an König Rudolf von Habsburg.

 

• Württemberg

       Um 1325 verpfändeten die notorisch klammen Habsburger Stadt und Grafschaft an die Grafen von Württemberg.

 

• Werdenberg

       1399 gab Württemberg die Pfandschaft an die Grafen von Werdenberg weiter, die 1459 durch Ablösung der                        Pfandschaft Stadt und Grafschaft als Eigenbesitz erwarben, diese jedoch bereits 1460 zur Besitzsicherung gegen                Württemberg wieder an Habsburg zu Lehen auftrugen.

 

• Zollern

      Nach dem Tod des letzten werdenberger Grafen Christoph im Jahr 1534 belehnte König Ferdinand I. von Habsburg           im Jahr 1535 den Reichshofratspräsidenten Karl I. von Hohenzollern mit Stadt und Grafschaft Sigmaringen. 

      Bis zur Abtretung der Hoheitsrechte an Preußen im Staatsvertrag vom 7. Dezember 1849 blieb Sigmaringen Besitz der       sigmaringer Linie der schwäbischen Hohenzollern.